刀架電機包括定子、轉子鐵芯、電機轉軸和測速電機換向器等。轉子鐵芯由硅鋼片沖壓制成，并固定在電機轉軸上。刀架電機的控制器是如何調試的？
　　1、初始化參數(shù)
　　在刀架電機：設置控制模式、由外部控制、編碼器信號輸出的傳動比、控制信號和電機速度之間的比例關系。一般建議伺服工作中的大設計速度對應九伏控制電壓。
　　刀架電機控制器在控制卡上：選擇控制模式；清除PID參數(shù)；當控制卡通電時，關閉默認啟用信號；保存此狀態(tài)，以確保控制卡再次通電時處于此狀態(tài)。
　　2、控制零點漂移
　　在閉環(huán)控制過程中，零點漂移的存在會對控制效果產生一定的影響，從而對其進行控制。使用控制卡或伺服參數(shù)控制零點漂移，并仔細調整它們以使電機速度接近零。由于零點漂移本身具有一定的隨機性，因此沒有必要要求電機速度為零。
　　3、接線
　　關閉控制卡并連接控制卡和伺服系統(tǒng)之間的信號線。需連接以下線路：控制卡的模擬輸出線、使能信號線和刀架輸出編碼器的信號線。在檢查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(和電腦)通電。電機不應移動，在外力作用下很容易轉動。如果沒有，檢查啟用信號的設置和接線。用外力旋轉電機，檢查控制卡能否正確檢測位置的變化、編碼器信號的接線和設置。
　　4、建立閉環(huán)控制
　　伺服使能信號再次通過控制卡釋放，并且較小的比例增益被輸入到控制卡上。至于什么是較小的，這只能通過感覺來完成。如果您不放心，請輸入控制卡允許的小數(shù)值。打開控制卡和伺刀架的使能信號，電機應該能夠根據(jù)運動指令大致動作。
　　5、調整閉環(huán)參數(shù)
　　微調控制參數(shù)以確保刀架電機按照控制卡的指令運動是一項必要的工作，但這部分工作需要更多的經驗，這里只能省略。
　　6、試試方向
　　對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋的信號方向不正確，后果將是災難性的。通過控制卡打開刀架啟動信號。這就是伺服系統(tǒng)應該以較低的速度旋轉，這就是傳說中的“零點漂移”。通常，控制卡上有控制零點漂移的指令或參數(shù)。確認給出一個正數(shù)，電機正轉，編碼器計數(shù)增加；給定一個負數(shù)，電機反向旋轉，編碼器計數(shù)減少。如果電機負載且行程受限，請勿使用此方法。測試時不要給太大的電壓，建議低于1V。使用該指令或參數(shù)查看電機的速度和方向是否可以通過該指令(參數(shù))控制。如果無法控制，檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設置。如果方向不一致，您可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使它們一致。

　　以上就是刀架電機的控制器進行調試的步驟，在給設備調試之前，大家可以按照上述的步驟進行操作。